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常用运动学构形

时间:2017-06-02 16:47来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
1、笛卡尔操作臂 优点:很容易通过计算机控制实现,容易达到高精度。缺点:妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 ①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列

1、笛卡尔操作臂

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优点:很容易通过计算机控制实现,容易达到高精度。缺点:妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。

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①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。 本文来自www.eadianqi.com

②特别适用于多品种,便批量的柔性化作业,对于稳定,提高产品质量,提高劳动生产率,改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。 本文来自www.eadianqi.com

2、铰链型操作臂(关节型)

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关节的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,澳门金沙机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

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①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。 本文来自www.eadianqi.com

②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。

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③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

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④汽车整车现场测量和检测。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。 本文来自www.eadianqi.com

3、SCARA操作臂 本文来自www.eadianqi.com

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SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

①大量用于装配印刷电路板和电子零部件 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

②搬动和取放物件,如集成电路板等 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

③广泛应用于塑料澳门金沙、汽车澳门金沙、电子产品澳门金沙、药品澳门金沙和食品澳门金沙等领域.

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④搬取零件和装配工作。

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4、球面坐标型操作臂

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特点:中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂, 难于控制,且直线驱动装置存在密封的问题。

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5、圆柱面坐标型操作臂 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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优点:且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。 缺点:它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间;

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直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

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6、冗余机构 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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通常空间定位需要6个自由度,利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形。下图为7自由度操作臂位形 本文来自www.eadianqi.com

 

7、闭环结构

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闭环结构可以提高机构刚度,但会减小关节运动范围,工作空间有一定减小。 本文来自www.eadianqi.com

①运动模拟器;

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②并联机床

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③微操作机器人

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④力传感器

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⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割;

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⑥微外科手术机器人; 本文来自www.eadianqi.com

⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置;

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⑧混联装备等,如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。

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澳门金沙机器人的几种常用结构形式(图)

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