自动控制网—学习自动控制技术电气自动化技术从这里开始!
当前位置: 自动控制网 > 机器人 >

机器人的控制金沙娱乐网址

时间:2017-06-02 16:45来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
1、机器人的控制金沙娱乐网址 控制的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。 .控制的基本条件是了解被控对象的特性。 实质是对驱动器输出力矩的控制。 2、机器人示教原理 机器人的基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任

1、机器人的控制金沙娱乐网址 本文来自www.eadianqi.com

“控制”的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。 .“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。 “实质”是对驱动器输出力矩的控制。

本文来自www.eadianqi.com

一文详解:澳门金沙机器人结构、驱动及技术 本文来自www.eadianqi.com

2、机器人示教原理 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

机器人的基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作; 本文来自www.eadianqi.com

一文详解:澳门金沙机器人结构、驱动及技术

自动控制网www.eadianqi.com版权所有

3、机器人控制的分类 : 本文来自www.eadianqi.com

1)按照有无反馈分为:开环控制、闭环控制;

自动控制网www.eadianqi.com版权所有

开环精确控制的条件:精确地知道被控对象的模型,并且这一模型在控制过程中保持不变。

本文来自www.eadianqi.com

 

2)按照期望控制量分为:位置控制,力控制,混合控制 ; 本文来自www.eadianqi.com

位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈,位置速度反馈,位置速度加速度反馈)、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制;力控制分为:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ; 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

3)智能化的控制方式 :模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制以及其他; 本文来自www.eadianqi.com

4、控制金沙娱乐网址硬件配置及结构: 本文来自www.eadianqi.com

由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制,所以,目前的机器人控制金沙娱乐网址在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制金沙娱乐网址,通常采用的是两级计算机伺服控制金沙娱乐网址。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

一文详解:澳门金沙机器人结构、驱动及技术 本文来自www.eadianqi.com

1)具体流程: 本文来自www.eadianqi.com

主控计算机接到工作人员输入的作业指令后,首先分析解释指令,确定手的运动参数。

本文来自www.eadianqi.com

然后进行运动学、动力学和插补运算,最后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制金沙娱乐网址的给定信号。关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动。 传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制,从而更加精确的控制机器人手部在空间的运动。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

2)基于PLC运动控制 两种控制方式:

自动控制网www.eadianqi.com版权所有

1、利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机,同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的闭环位置控制。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

2、使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制,属于位置控制方式,一般点到点的位置控制方式较多。 本文来自www.eadianqi.com

本文已影响
博聚网